L'audit 2 approche à grand pas. Elle est juste après les vacances de Noël, il nous faut donc faire un récapitulatif de l'avancement du Projet.
Après
l'audit 1, la partie conception a enfin pu commencer. Il faut savoir
qu'en parallèle de la gestion de projet, nous avons commencé la
recherche d'un animal à mimétiser.
Notre choix c'est porté sur un scarabée « lucanus » qui est l'animal qui s'approche le plus de notre mécanisme. A partir de photos et de croquis trouvés sur internet, nous avons pu faire une approximation des dimensions d'un scarabée afin de réaliser un robot des plus ressemblant. Nous avons aussi identifier les éléments importants du squelette du scarabée. A ce moment, nous avons réellement commencé la recherche de solutions techniques.
Notre choix c'est porté sur un scarabée « lucanus » qui est l'animal qui s'approche le plus de notre mécanisme. A partir de photos et de croquis trouvés sur internet, nous avons pu faire une approximation des dimensions d'un scarabée afin de réaliser un robot des plus ressemblant. Nous avons aussi identifier les éléments importants du squelette du scarabée. A ce moment, nous avons réellement commencé la recherche de solutions techniques.
Tout d'abord, nous
avons approfondi le schéma cinématique de notre mécanisme afin de
trouver les meilleures solutions pour réaliser les liaisons. Nous
avons mis au clair le schéma cinématique des pattes, et réalisé
la liaison entre la perceuse et le bâti.
En premier lieu, nous nous sommes penché sur les liaisons entre les pattes et le triangle (élément qui se translate et qui permet de mettre en mouvement les pattes), et entre les différents éléments constituant une patte. En effet, sur les photos du scarabée, nous avons remarqué qu'une patte est constituée de trois parties en liaison pivot. Pour la liaison entre les pattes et le triangle, nous avons réalisés la liaison pivot à l'aide d'un coussinet et d'un circlips.
En parallèle de ce travail, la visseuse fut achetée et on a pu l'étudier et la coter afin de réfléchir à la manière de la maintenir sur le bâti. Nous avons opté pour un mécanisme avec des bords qui se rabattent sur la visseuse à l'aide de clapets et de charnières. Pour la mise en mouvement du robot, nous avons décidé de relier la visseuse aux axes des pattes grâce à l'embout fourni le jour du concours.
De plus, sachant que notre scarabée a des cornes, nous avons réalisé le système permettant de les actionner. Il est formé d'un système de pièces en liaison pivot (un peu comme une paire de ciseaux), le tout couplé à une barre qui serait en liaison glissière et qui permettrait l'ouverture et la fermeture des pinces. Cette barre serait reliée aux axes des pattes afin d'être synchronisé avec la marche du robot.
En premier lieu, nous nous sommes penché sur les liaisons entre les pattes et le triangle (élément qui se translate et qui permet de mettre en mouvement les pattes), et entre les différents éléments constituant une patte. En effet, sur les photos du scarabée, nous avons remarqué qu'une patte est constituée de trois parties en liaison pivot. Pour la liaison entre les pattes et le triangle, nous avons réalisés la liaison pivot à l'aide d'un coussinet et d'un circlips.
En parallèle de ce travail, la visseuse fut achetée et on a pu l'étudier et la coter afin de réfléchir à la manière de la maintenir sur le bâti. Nous avons opté pour un mécanisme avec des bords qui se rabattent sur la visseuse à l'aide de clapets et de charnières. Pour la mise en mouvement du robot, nous avons décidé de relier la visseuse aux axes des pattes grâce à l'embout fourni le jour du concours.
De plus, sachant que notre scarabée a des cornes, nous avons réalisé le système permettant de les actionner. Il est formé d'un système de pièces en liaison pivot (un peu comme une paire de ciseaux), le tout couplé à une barre qui serait en liaison glissière et qui permettrait l'ouverture et la fermeture des pinces. Cette barre serait reliée aux axes des pattes afin d'être synchronisé avec la marche du robot.
Avant de passer à la
conception sous Créo, nous sommes passés à toute la partie
dimensionnement et dessin sur papier de tous les éléments
constituant nos liaisons. Ils nous a d'abord fallu réfléchir
entièrement à la manière dont nous allions réaliser les liaisons.
Nous avons réfléchi, par exemple, aux types de roulements qu'on
allait prendre, aux arrêts axiaux des différents roulements.
Ensuite, il nous a fallu dessiner chaque élément constituant chaque liaison, faire un plan d'ensemble de ces liaisons. Pour finir, ils nous a fallu dimensionner ces éléments, définir les ajustements les mieux adaptés à nos liaisons, les jeux entre les pièces.
Tout ce travail nous a permis de passer à la partie conception sous Créo !!! Nous avons d'abord réaliser grossièrement les pièces afin de donner une première idée du robot. Après avoir vérifier le bon fonctionnement du robot, nous nous sommes consacrés à la réalisation de chaque pièce et l'assemblage des différents éléments.
Ensuite, il nous a fallu dessiner chaque élément constituant chaque liaison, faire un plan d'ensemble de ces liaisons. Pour finir, ils nous a fallu dimensionner ces éléments, définir les ajustements les mieux adaptés à nos liaisons, les jeux entre les pièces.
Tout ce travail nous a permis de passer à la partie conception sous Créo !!! Nous avons d'abord réaliser grossièrement les pièces afin de donner une première idée du robot. Après avoir vérifier le bon fonctionnement du robot, nous nous sommes consacrés à la réalisation de chaque pièce et l'assemblage des différents éléments.
Le résultat final est juste magnifique, notre robot commence vraiment a ressembler a quelque chose. Il y a encore que la partie "squelette", mais le projet avance a grand pas !!
